DS系列AGV场景测试数据

1 介绍

3D ToF技术应用于各类AGV/AMR及低速无人驾驶领域。多传感器融合不仅可以为无人驾驶提供全方位避障解决方案，提升系统安全系数，还可以更好地感知环境，识别目标物体，并自动规划行车路线。Vzense 3D ToF相机具有性价比高，实时性好，对系统算力要求低，且适合运动中的场景捕捉等特点。

应用于无人叉车托盘自动识别，Vzense 3D ToF相机可以通过采集托盘图像，结合相应图像处理算法，对叉车货物托盘进行识别，并得到其位置与姿态坐标，智能调整进叉方向，从而实现无人化智能托盘搬运，解决无人叉车对接托盘位置偏移角度较大的问题。

应用于AGV避障，Vzense 3D ToF相机基于其面阵探测的原理，为移动机器人及低速无人驾驶车提供近距离（<6m）大角度的避障方案。

2 测试条件

目标物体：黑色托盘、蓝色托盘、木质托盘、购物车、覆膜盒子、黑色圆柱体（参考图1）。

相机位置：相机用高度215mm的支架固定，放置在地面上（参考图2）。

相机设置：拍摄黑色物体设置4ms的曝光时间，低置信度阈值（参考图3），相机预热20分钟。

拍摄其他物体采用默认设置（参考图4），相机预热20分钟。

成像环境：22°C室温，测试期间室内光线为200Lux。

拍摄黑色物体设置：DS系列相机默认曝光时间为1ms，在NebulaGUITool中可以通过调低Frame rate的方式，来增加曝光时间。设置Frame rate为5帧，可调整Exposure Time为4ms。

低置信度阈值：黑色物体的反射率较低，会导致信噪比过低而无法测量物体距离，为改善此情况，拍摄黑色物体时通常将ConfidenceFilter降低为2或5。

3 AGV场景测试数据

保存的数据和图像：Depth, IR, PointCloud, RGB

环境光：室内光，约200lux

相机位置：相机距离地面215mm

距离：1m，2m，3m

3.1 黑色托盘

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DS77C_1m away Black pallet：https://skfb.ly/oCEZM

DS77C_2m away Black pallet：https://skfb.ly/oCEZQ

DS77C_3m away Black pallet：https://skfb.ly/oCEZR

3.2 蓝色托盘

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DS77C_1m away Blue pallet：https://skfb.ly/oCFny

DS77C_2m away Blue pallet：https://skfb.ly/oCFnA

DS77C_3m away Blue pallet：https://skfb.ly/oCFnE

3.3 木质托盘

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DS77C_1m away Wooden pallet：https://skfb.ly/oCMTu

DS77C_2m away Wooden pallet：https://skfb.ly/oCMTC

DS77C_3m away Wooden pallet：https://skfb.ly/oCMTL

3.4 购物车

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DS77C_1m away Shopping cart：https://skfb.ly/oCFnQ

DS77C_2m away Shopping cart：https://skfb.ly/oCFor

DS77C_3m away Shopping cart：https://skfb.ly/oCFon

3.5 覆膜盒子

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3.6 黑色圆柱体

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DS77C_2m away Black cylinder：https://skfb.ly/oCFtx

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