3 产品规格

3.1 规格参数表

Specification	Vzense DCAM550
工作原理	ToF (Time-of-flight) Depth Camera
分辨率和帧率	640 x 480(VGA)@30FPS
输出格式	16bit(Depth & IR)
视野角度 H-水平, V-垂直(degree)	标准: H-69° x V-51° (可定制, up to H 102° x V85°)
距离范围	0.35m～6m*
精度	1%~2%*
功耗	Average Max. 5W(Ref)
激光	940nm, 2 x 2W VCSEL
尺寸(L*H*W)	DCAM550-U: 65mm*65mm*52.7mm DCAM550-P: 65mm*65mm*52.7mm DCAM550-E: 65mm*65mm*59.5mm
重量	DCAM550-U: 265g DCAM550-P: 279g DCAM550-E: 323g
供电方式	DCAM550-U: DC 12V~24V DCAM550-P: PoE+ 或 DC 12V~24V DCAM550-E: PoE+ 或 DC 12V~24V
通讯接口	DCAM550-U: USB OTG and RS485 DCAM550-P: Ethernet and RS485 DCAM550-E: Ethernet and RS485
数字I/O (Exposure Control, Synchronization etc.)	1in/1out Passive Sync Signal
防护等级	DCAM550-U: IP42 DCAM550-P: IP42 DCAM550-E: IP67
工作/存储温度范围	-20℃~50℃/-30℃~70℃
软件环境	C/C++ SDK
操作系统支持	Windows 7/8/10, Linux, Arm Linux
散热方式	被动
产品认证	FCC/CE/FDA
Eye safety人眼安全	Class 1

*精度误差与检测距离随被测物体表面反射率的不同会有差异

3.2 电气特性

3.2.1 建议使用条件

Parameter	Symbol	Conditions	Min	Typ.	Max	Units
供电电压	VDD		9	12	28	V
USB2.0	USB		4.75	5	5.5	V
数字I/O (Exposure_timing)	Vout	Work mode		5		V
数字I/O (Ext_Trigger)	Vin		3.3		24	V
RS485接口			-12		12	V
工作环境温度	Ta		-20		50	°C
工作环境湿度			20		80	%
存储湿度			20		80	%
存储温度			-30		70	°C

3.2.2 产品功耗

Parameter	Conditions	Average	Max	Units
Range 0	350mm-1500mm @30fps	238	334	mA
Range 1	500mm-2800mm @30fps	374	545	mA
Range 2	800mm-4400mm @30fps	438	661	mA
Range 5	1200mm-6000mm @15fps	478	1196	mA

Note: 12V input voltage

3.2.3 绝对工作条件

描述了产品可以承受的绝对工作条件，当超出绝对工作条件范围时，产品可能会被损坏。长期工作在绝对工作条件下也可能会导致产品寿命缩短。

Parameter	Symbol	Conditions	Min	Typ.	Max	Units
供电电压	VDD		9	12	30	V
USB2.0	USB		-0.3	5	6	V
数字I/O (Ext_Trigger)	Vin		-0.3		24	V
RS485			-13.2		13.2	V
工作环境温度	Ta		-20		50	°C

3.3 DCAM550-P 结构尺寸

下图描述了DCAM550-P产品的结果尺寸，3D文件可在Vzense网站获取。

Fig. 3.1: ToF Camera Dimensions

3.4 DCAM550-U 结构尺寸

下图描述了DCAM550-U产品的结果尺寸，3D文件可在Vzense网站获取。

Fig. 3.2: ToF Camera Dimensions

3.5 DCAM550-E 结构尺寸

下图描述了DCAM550-E产品的结果尺寸，3D文件可在Vzense网站获取。

Fig. 3.3: ToF Camera Dimensions

3.6 光学坐标系和原点

光学坐标系分为相机坐标系（CCS）和世界坐标系（WCS）；

相机坐标系：指的是深度图二维坐标系，相机的坐标原点指的是光学中心点；

世界坐标系：指的是点云图三维坐标系。

可以通过相机内参将深度图坐标系转换到点云图三维坐标系上，请参考SDK中的例程。

相机的原点由以下图示说明：

1. X坐标原点位于产品X方向轴线对齐;

2. Y坐标原点位于产品Y方向轴线偏移9.75mm;

3. Z坐标原点位于相机前表面;

Fig. 3.4: Origin of the Coordinate System

可通过Meshlab和CloudCompare工具分析和查看点云图，Vzense的SDK和工具可保存点云图。