3 产品规格

3.1 规格参数表

Specification	Vzense DCAM560C
工作原理	ToF (Time-of-flight) Depth Camera
分辨率和帧率	640 x 480(VGA)@30FPS
输出格式	16bit (Depth & IR) + JPEG (RGB)
视野角度 H-水平, V-垂直(degree)	标准: H-69° x V-51° (可定制, up to H 102° x V85°)
RGB图像分辨率和帧率	1600*1200 @30fps
RGB 图像视野角度	H-77 °V-55°
距离范围	0.16m～6m*
精度	1%~2%*
功耗	Average Max. 6W(Ref)
激光	940nm, 2 x 2W VCSEL
尺寸(L*H*W)	DCAM560C Pro:105mm*65mm*72.65mm DCAM560C Lite: 105mm*65mm*60mm
重量	DCAM560C Pro: 550g DCAM560C Lite: 520g
供电方式	DCAM560C Pro: PoE+ or DC 12V~24V DCAM560C Lite: DC 12V~24V
通讯接口	Gigabit Ethernet and RS485
数字I/O (Exposure Control, Synchronization etc.)	1in/1out Passive Sync Signal
防护等级	DCAM560C Pro: IP67 DCAM560C Lite: IP42
工作/存储温度范围	-20℃~50℃/-30℃~70℃
软件环境	C/C++ SDK
操作系统支持	Windows 7/8/10, Linux, Arm Linux
散热方式	被动
产品认证	FCC/CE/FDA
Eye safety人眼安全	Class 1

*精度误差与检测距离随被测物体表面反射率的不同会有差异

3.2 电气特性

3.2.1 建议使用条件

Parameter	Symbol	Conditions	Min	Typ.	Max	Units
供电电压	VDD		9	12	28	V
数字I/O (Exposure_timing)	Vout	Work mode		5		V
数字I/O (Ext_Trigger)	Vin		3.3		24	V
RS485接口			-12		12	V
工作环境温度	Ta		-20		50	°C
工作环境湿度			20		80	%
存储湿度			20		80	%
存储温度			-30		70	°C

3.2.2 产品功耗

Parameter	Conditions	Average	Max	Units
Range 0	160mm-1100mm @30fps	221	260	mA
Range 1	500mm-2800mm @30fps	370	467	mA
Range 2	750mm-4500mm@30fps	460	638	mA
Range 5	1000mm-6000mm@15fps	415	960	mA

Note: 12V input voltage

3.2.3 绝对工作条件

描述了产品可以承受的绝对工作条件，当超出绝对工作条件范围时，产品可能会被损坏。长期工作在绝对工作条件下也可能会导致产品寿命缩短。

Parameter	Symbol	Conditions	Min	Typ.	Max	Units
供电电压	VDD		10	12	26	V
数字I/O (Ext_Trigger)	Vin		-0.3		24	V
RS485			-13.2		13.2	V
工作环境温度	Ta		-20		50	°C

3.3 DCAM560C Pro结构尺寸

下图描述了DCAM560C Pro产品的结果尺寸，3D文件可在Vzense网站获取

Fig. 3.1: ToF Camera Dimensions

3.4 DCAM560C Lite结构尺寸

下图描述了DCAM560C Lite产品的结果尺寸，3D文件可在Vzense网站获取。

Fig. 3.2: ToF Camera Dimensions

3.5 光学坐标系和原点

光学坐标系分为相机坐标系（CCS）和世界坐标系（WCS）；

相机坐标系：指的是深度图二维坐标系，相机的坐标原点指的是光学中心点；

世界坐标系：指的是点云图三维坐标系。

可以通过相机内参将深度图坐标系转换到点云图三维坐标系上，请参考SDK中的例程。

相机的原点由以下图示说明：

1. X坐标原点位于距离产品上边沿32.5mm的位置;

2. Y坐标原点位于距离产品左边沿42.25mm的位置;

3. Z坐标原点位于相机前表面;

可通过Meshlab和CloudCompare工具分析和查看点云图，Vzense的SDK和工具可保存点云图。