3 产品规格

3.1 规格参数表

Specification	Vzense DS86 & DS87
工作原理	ToF (Time-of-flight) Depth Camera
分辨率和帧率	640 x 480(VGA)@15FPS
HDR模式	支持最大10fps
输出格式	16bit (Depth) + 8bit (IR) + JPEG (RGB)
视野角度H-水平, V-垂直(degree)	标准：水平-60° 垂直-45°
RGB图像分辨率和帧率	1600*1200 @15fps
RGB图像视野角度	H-70° V-50°
距离范围	0.15m～5m*
精度	<1%*
功耗	Average Max. 7W(Ref)
激光	940nm, 2 x 6W Optical Power VCSEL
尺寸(L*H*W)	DS86: 125mm*50mm*34.5mm DS87: 131.3mm*50mm*44.5mm
重量	DS86: 256g DS87: 326g
供电方式	DS86: DC power DS87: PoE+ or DC power
通讯接口	Gigabit Ethernet and RS485
数字I/O (Exposure Control, Synchronization etc.)	1in/1out Passive Sync Signal
防护等级	DS86: IP42 DS87: IP67
工作/存储温度范围	-20℃-50℃/-30℃-70℃
软件环境	C/C++ /Python/ROS SDK
操作系统支持	Windows 7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS
散热方式	Passive, no fan
产品认证	FCC/CE/FDA
Eye safety人眼安全	Class 1

*精度误差与检测距离随被测物体表面反射率的不同会有差异

3.2 电气特性

3.2.1 建议使用条件

Parameter	Symbol	Min	Typ	Max	Units
供电电压	VDD	9	12	28	V
数字I/O (Ext_Trigger)	Vin	3.3		24	V
RS485接口		-12		12	V
工作环境温度	Ta	-20		50	°C
工作环境湿度		20		80	%
存储湿度		20		80	%
存储温度		-30		70	°C

3.2.2 产品功耗

Parameter	Model	Conditions	Average	Max	Units
Active Mode	DS86 & DS87	400mm-5000mm @15fps	TBD		mA
Broadcast Mode	DS86 & DS87		TBD		mA

Note: 12V input voltage

3.2.3 绝对工作条件

描述了产品可以承受的绝对工作条件，当超出绝对工作条件范围时，产品可能会被损坏。长期工作在绝对工作条件下也可能会导致产品寿命缩短。

Parameter	Symbol	Conditions	Min	Typ.	Max	Units
供电电压	VDD		9		28	V
数字I/O (Ext_Trigger)	Vin		-0.3		24	V
RS485			-13.2		13.2	V
工作环境温度	Ta		-20		50	°C

3.3 DS86结构尺寸

下图描述了DS86产品的结构尺寸，3D文件可在Vzense网站获取。

图3.1: ToF 相机结构 (单位:mm)

3.4 DS87结构尺寸

下图描述了DS87产品的结构尺寸，3D文件可在Vzense网站获取。

图 3.2: ToF 相机结构 (单位:mm)

3.5 光学规范

3.5.1 视场

视场指的是ToF产品的视角。ToF传感器的高宽比为4:3，通常水平视场角大于垂直视场角。DFOV是相机传感器的对角线与镜头中心之间的角度。

HFOV和VFOV的定义可以交换，即我们可以旋转相机的传感器，在垂直方向上有更大的FOV。DS86 & DS87的典型FOV为60*45。

3.6 工作条件和需求

3.6.1 硬件要求

DS86:

• CAT5e以太网线缆（CAT6标配）

• M8 A型多功能线缆（航空插头转8芯）（标配）

DS87：

• M12 X型CAT6a以太网线缆（航空插头转网口）（标配）

• M8 A型多功能线缆（航空插头转8芯）（标配）

或者

• 支持POE+的电源（选配）

3.6.2 软件要求

操作系统：

• 32-bit Windows 7/10/11

• 64-bit Windows 7/10 (recommended)/11

• Linux (x86，x64)

3.6.3 温度和湿度

运行期间外壳温度: 运行时湿度: 储存温度: 储存湿度:	-20–50 °C 20–80 %，相对湿度 -30–70 °C 20–80 %，相对湿度

3.6.4 光学坐标系和原点

光学坐标系分为相机坐标系（CCS）和世界坐标系（WCS）；

相机坐标系：指的是深度图二维坐标系，相机的坐标原点指的是光学中心点；

世界坐标系：指的是点云图三维坐标系。

可以通过相机内参将深度图坐标系转换到点云图三维坐标系上，请参考SDK中的例程。

相机的原点由以下图示说明：

1. X坐标原点位于距离产品上边沿25mm的位置;

2. Y坐标原点位于距离产品右边沿52.3mm的位置;

3. Z坐标原点位于镜片前表面;

可通过Meshlab和CloudCompare工具分析和查看点云图，Vzense的SDK和工具可保存点云图。