3 产品规格
3.1 规格参数表
工作原理
ToF (Time-of-flight) Depth Camera
分辨率和帧率
640 x 480(VGA)@15FPS
HDR模式
支持最大10fps
输出格式
16bit (Depth) + 8bit (IR) + JPEG (RGB)
视野角度H-水平, V-垂直(degree)
标准：水平-60° 垂直-45°
RGB图像分辨率和帧率
1600*1200 @15fps
RGB图像视野角度
H-70° V-50°
距离范围
0.15m～5m*
精度
<1%*
功耗
Average Max. 7W(Ref)
激光
940nm, 2 x 6W Optical Power VCSEL
尺寸(L*H*W)
DS86: 125mm*50mm*34.5mm
DS87: 131.3mm*50mm*44.5mm
重量
DS86: 256g
DS87: 326g
供电方式
DS86: DC power
DS87: PoE+ or DC power
通讯接口
Gigabit Ethernet and RS485
数字I/O
(Exposure Control, Synchronization etc.)
1in/1out
Passive Sync Signal
防护等级
DS86: IP42
DS87: IP67
工作/存储温度范围
-20℃-50℃/-30℃-70℃
软件环境
C/C++ /Python/ROS SDK
操作系统支持
Windows 7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS
散热方式
Passive, no fan
产品认证
FCC/CE/FDA
Eye safety人眼安全
Class 1
*精度误差与检测距离随被测物体表面反射率的不同会有差异
3.2 电气特性
3.2.1 建议使用条件
供电电压
VDD
9
12
28
V
数字I/O
(Ext_Trigger)
Vin
3.3
24
V
RS485接口
-12
12
V
工作环境温度
Ta
-20
50
°C
工作环境湿度
20
80
%
存储湿度
20
80
%
存储温度
-30
70
°C
3.2.2 产品功耗
Active Mode
DS86 & DS87
400mm-5000mm @15fps
TBD
mA
Broadcast Mode
DS86 & DS87
TBD
mA
Note: 12V input voltage
3.2.3 绝对工作条件
描述了产品可以承受的绝对工作条件，当超出绝对工作条件范围时，产品可能会被损坏。长期工作在绝对工作条件下也可能会导致产品寿命缩短。
供电电压
VDD
9
28
V
数字I/O
(Ext_Trigger)
Vin
-0.3
24
V
RS485
-13.2
13.2
V
工作环境温度
Ta
-20
50
°C
3.3 DS86结构尺寸
下图描述了DS86产品的结构尺寸，3D文件可在Vzense网站获取。
3.4 DS87结构尺寸
下图描述了DS87产品的结构尺寸，3D文件可在Vzense网站获取。
3.5 光学规范
3.5.1 视场
视场指的是ToF产品的视角。ToF传感器的高宽比为4:3，通常水平视场角大于垂直视场角。DFOV是相机传感器的对角线与镜头中心之间的角度。
HFOV和VFOV的定义可以交换，即我们可以旋转相机的传感器，在垂直方向上有更大的FOV。DS86 & DS87的典型FOV为60*45。
3.6 工作条件和需求
3.6.1 硬件要求
DS86:
CAT5e以太网线缆（CAT6标配）
M8 A型多功能线缆（航空插头转8芯）（标配）
DS87：
M12 X型CAT6a以太网线缆（航空插头转网口）（标配）
M8 A型多功能线缆（航空插头转8芯）（标配）
或者
支持POE+的电源（选配）
3.6.2 软件要求
操作系统：
32-bit Windows 7/10/11
64-bit Windows 7/10 (recommended)/11
Linux (x86，x64)
3.6.3 温度和湿度
运行期间外壳温度:
运行时湿度:
储存温度:
储存湿度:
-20–50 °C
20–80 %，相对湿度
-30–70 °C
20–80 %，相对湿度
3.6.4 光学坐标系和原点
光学坐标系分为相机坐标系（CCS）和世界坐标系（WCS）；
相机坐标系：指的是深度图二维坐标系，相机的坐标原点指的是光学中心点；
世界坐标系：指的是点云图三维坐标系。
可以通过相机内参将深度图坐标系转换到点云图三维坐标系上，请参考SDK中的例程。
相机的原点由以下图示说明：
X坐标原点位于距离产品上边沿25mm的位置;
Y坐标原点位于距离产品右边沿52.3mm的位置;
Z坐标原点位于镜片前表面;
可通过Meshlab和CloudCompare工具分析和查看点云图，Vzense的SDK和工具可保存点云图。
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