6 主要功能

6.1 触发模式

6.1.1 硬触发模式

在硬触发模式下，DS86 & DS87产品会在收到每个硬件触发信号后开始一帧的曝光与传输。

第一步：通过调用软件API设置DS86 & DS87产品在硬触发模式。请参考SDK库里面的参考代码；

第二步；输入正确的外触发信号给DS86 & DS87产品的Ext_trigger引脚。请参考第四章关于信号的要求描述。

可以参考SDK中的硬触发功能的sample code。

6.1.2 软触发模式

在软触发模式下，DS86 & DS87产品在收到一个软触发命令后开始一帧的曝光与传输。

第一步：通过调用软件API设置DS86 & DS87产品在软触发模式。请参考SDK库里面的参考代码；

第二步：调用软件API发送一个软触发命令，开始一帧的采集。

可以参考SDK中的软触发功能的sample code。

6.2 曝光时间设置

6.2.1 自动曝光

在自动曝光模式下，DS86 & DS87会根据周围物体的距离自动设置曝光时间，以避免近距离过曝。一般来说，近距离物体越多，曝光时间会越低。

自动曝光的最大曝光时间是有上限的，它与帧率相关，帧率越低，最大曝光时间越长。

可以设定的最大曝光时间与帧率有关，请参考下表。

Frame rate	Maximum
5fps	4000
10fps	2000
15fps	1300

6.2.2 手动曝光

用户可以设置DS86 & DS87在手动曝光模式，产品会固定一个曝光时间工作。

可以设定的最大曝光时间与帧率有关，请参考下表。

Frame rate	Maximum
5fps	4000
10fps	2000
15fps	1300

6.3 滤波处理

Vzense提供的SDK有以下几种滤波处理方式：

• 中值滤波

• 高斯滤波

• 双边滤波

• 时域滤波

• 飞点去除

6.4 IR图

除了深度图，Vzense DS86 & DS87产品还可以输出一个VGA分辨率的IR图像，并且此图和深度图是时间和像素都是严格对齐的。

6.5 HDR

Vzense DS86 & DS87产品支持开启HDR模式，高动态范围(HDR)用来实现比普通数位图像技术更大的曝光动态范围。DS系列相机开启HDR模式后，对于长曝光时间下过曝的区域，使用短曝光时间进行测量，将两者进行合成从而获得更加精确的深度图像，减少距离远近和物体反射率对ToF成像的影响。

6.6 RGBD对齐

Vzense DS86 & DS87产品支持RGBD对齐功能。

6.6.1 ColorImgToDepthSensor

设定 RGB图像对齐到Depth域的功能。启用后将输出并显示RGB像素点对齐到Depth像素空间的图像，即与 Depth 像素逐一对应的 RGB 图像。

6.6.2 DepthImgToColorSensor

设定 Depth图像对齐到RGB域的功能。启用后将输出并显示Depth像素点对齐到RGB像素空间的图像，即与 RGB 像素逐一对应的 Depth 图像。